双摇杆机构条件是最长杆长度加最短杆长度小于或等于其他两杆长度之和，连杆，即机架的对杆为最短杆。如果最长杆长度加最短杆长度大于其他两杆长度之和，此时不论以何杆为机架，均为双摇杆机构。铰链四杆机构中两两连架杆均为摇杆，称为双摇杆机构。机构中两摇杆可以分别为主动件。当连杆与摇杆共线时，为机构的两个极限位置。双摇杆机构连杆上的转动副都是周转副，故连杆能相对于两连架杆作整周回转。