大熊猫的犬齿和前臼齿发达，没有齿槽间隙。上门齿呈弧形排列，下门齿呈一横列，第二对下门齿位置常靠后。犬齿的齿根粗大，齿冠较短，齿尖不算锋利。第一对前臼齿极小并有一侧或双侧缺失的现象，第二对上前臼齿呈半斜位，第三、四对上前臼齿的齿冠呈棱形。

大熊猫的牙齿构造复杂，接近杂食性兽类，裂齿的分化不明显。臼齿咀嚼面宽大且约呈长方形。

大熊猫臼齿后移，左右上臼齿列之间的距离大于下颔臼齿列的间距。大熊猫的牙齿与其他食肉类动物不同，却与草食性的有蹄类动物相似。