历史沿革：公元前远在一万年前的新石器时代时期，已有人类在罗定大地上生息繁衍。他们居住在今天苹塘、金鸡等地的洞穴中，过着渔猎生活。

春秋，罗定为百越地。秦始皇三十三年，平定南越，设置南海郡，领18个县，其中有开阳县，开阳县治所在今船步镇。秦末汉初南海郡尉赵佗兼并桂林郡、象郡，建立南越国，今市境属之。置县不详。

汉元鼎六年，南越地设置南海、苍梧等7个郡。交州苍梧郡下置端溪县。罗定大部分地属端溪县。三国时期吴黄武五年，罗定地属广州苍梧郡端溪县。端溪县包括今德庆、罗定、郁南、云城、云安、信宜等的部分地方。

晋永和五年，析苍梧置晋康郡。析端溪置龙乡、夫阮两县，龙乡县为泷水县的旧名，是现罗定治地罗城镇成为县治的开始。罗定地有龙乡县、夫阮县及平原县。唐代唐武德四年，改永熙郡设泷州，此时泷州州治在今太平镇潭白村周围地方。