地球自转一周需要一天，准确地说是需要23小时56分4、09秒。

地球绕地轴的旋转运动，叫做地球的自转。地轴的空间位置基本上是稳定的，它的北端始终指向北极星附近，地球自转的方向是自西向东，从北极上空看，呈逆时针方向旋转。

地球自转一周的时间，约为23小时56分4秒，这个时间称为恒星日；然而在地球上，由于我们选取的参照物是太阳，我们感受到的一天是24小时。由于地球自转的同时也在公转，这4分钟的差距正是地球自转和公转叠加的结果，天文学上把我们感受到的这一天的24小时称为太阳日。