一般来说，健康、成熟的松鼠，很难听到它发声。但是松鼠是会叫的，当它不小心自己受伤，或者在睡觉的时候被吓醒，松鼠都会大声叫。它的叫声不大，类似吱吱声。

松鼠一般体形细小，体形可以小至7–10厘米长和约10克重，大至旱獭的53到73厘米长，约5到8公斤重。松鼠前后肢间无皮翼，四肢强健，趾有锐爪，爪端呈钩状，雌性个体比雄性个体稍重一些。松鼠个体毛色差异较大，为青灰色、灰色、褐灰色、深灰色和黑褐色等等。