进动和章动形成原因：刚体受到力矩作用，根据角动量定理，力矩对刚体的冲量矩等于刚体角动量的改变量。

进动本为物理学名词，一个自转的物体受外力作用导致其自转轴绕某一中心旋转，这种现象称为进动，也叫做旋进。

章动是在行星或陀螺仪的自转运动中，轴在进动中的一种轻微不规则运动，使自转轴在方向的改变中出现如点头般的摇晃现象。地球相对于月球和太阳的位置有周期性的变化，使得地球自转轴的空间指向除长期的缓慢移动外，还叠加上各种周期的幅度较小的振动，这称为章动。