地球是球形这一概念最先是公元前五、六世纪的古希腊哲学家毕达哥拉斯提出的。但是他的这种信念仅是因为他认为圆球在所有几何形体中最完美，而不是根据任何客观事实得出的。

以后，亚里士多德根据月食时月面出现的地影是圆形的，给出了地球是球形的第一个科学证据；公元前3世纪，古希腊天文学家埃拉托斯特尼根据正午射向地球的太阳光和两观测地的距离，第一次算出地球的周长；公元726年我国唐代天文学家一行主持了全国天文大地测量，利用北极高度和夏日日长计算出了子午线一度之长和地球的周长。

麦哲伦是欧洲最早用实际行动证明地球是圆的这一观点的人。1522年9月6日，历时1082天，麦哲伦船队以巨大的代价获得环球航行成功，证明了地球是圆球形的，世界各地的海洋是连成一体的。为此，人们称麦哲伦是第一个拥抱地球的人。