1、只需将电池插入USB端口的背面。USB端口可以直接插入电脑充电。四轴姿态可以用欧拉角或四元数表示。姿态检测算法的功能是将加速度计、陀螺仪和磁强计的测量值计算成姿态，然后作为系统的反馈。

2、在获取传感器值之前，需要对数据进行过滤。滤波算法主要是对陀螺仪和加速度计采集的数据进行去噪和融合，得到正确的角度数据（欧拉角或四元数），主要采用互补滤波或卡尔曼滤波。